原始社会的民主与西方古典城邦时代的民主都属于直接民主，即公民以直接在场或者到场的方式参与部落或国家的政治决策。17 - 18世纪产生的近代代议制民主则是间接民主，是属于欧洲人的理论创新。从历史的观点看，代议制民主是民主的变种，只是一种“半成品”。因为在这种制度下，公民并不直接参与政治决策，而是通过他们的代表参与。
公民的政治权利主要体现在选举代表的权利上。虽然代议民主在理论上完全承认全体人民是政治权力的最终所有者，国家的公权力只是源于人民对于自己部分权力的让渡。
“近代民主思想家虽然承认国家权力属于人民，但他们几乎众口一词，认为人民不适合直接掌握国家权力。他们认同中世纪成长起来的代议制民主，由人民选举出代表掌握国家权力。公民的民主权利体现在他们选举代表的权利上。代议制民主方案的出现，使近代思想家解决了一个困扰民主制度拥护者的一个难题，即在理论上必须承认人人平等，但在实践上，只能由少数精英掌握国家权力。
实行代议制民主的另一个绝对的理由在于，近代民族国家地域广大人口众多，经济发展和社会交往水平以及交通通讯等技术手段的限制，使直接民主在实际操作上是不可能的。”
“在创建代议制民主的那些政治家的心目中，实行代议制民主的另一个理由是防止所谓‘暴民’政治。美国宪法选择‘共和’政体而不是‘民主’政体，按宪法制定者的解释，就是要与暴民政治划清界限”。在西方政治传统里，对所谓“暴民”政治的恐惧并不次于对个人专制的厌恶。
随着近代欧洲民主革命推翻封建君主的专制统治，代议制也随之逐渐形成且发展完善。二战后，代议制逐渐被西方社会广泛采纳并获得了接受。
代议制民主——间接民主是人民通过其代表来进行统治，而不是自己直接进行统治。揆诸林肯在葛底斯堡所提出的，在上帝庇佑之下，人民赢得了自由的，民有、民治、民享的理想政府，至少在民治上，代议制是绝对无法实现的，如果公仆们搞权钱交易，变成城狐社鼠，只维护一小撮上层人士的利益，最后的民享理想同样要大打折扣。
按照代议机关，代治机关，代审机关，也就是议会、政府、司法机构关系和权力分配的不同，代议制民主一般会以议会制、总统制和混合制三种政权组织的形式出现。
在总统制下，总统由全民直接或间接选举产生。总统既担任国家元首，也同时担任政府首脑。行政机关从属于总统而不是议会。总统独立于议会之外，只向选民负责。总统总揽行政权力，他公布法律、发布命令。除了个别重要的任命需要通过议会外，政府官员概由总统任命，且向总统负责。
在总统制下，作为立法机关的议会，其议员不能兼任行政职务；而行政机关的官员，也不能兼任议员。国会中的多数党不一定就是执政党。在总统制下，总统无权解散议会，国会议员也不能对总统投不信任票，但如果总统违宪或严重违法，议会可以对总统提出弹劾议案，交由最高法院审理。
美国是最早实行总统制的国家。按照孟德斯鸠的设想，美国实行立法、司法、行政三权分立，互相制衡的制度。美国总统既是国家元首，又是政府首脑，还兼任武装部队总司令，权力非常广泛，近乎帝王。美国总统直接组织、领导政府。政府不对国会负责，只对总统个人负责。内阁由总统指定的官员（通常为各部部长）组成，只是总统的集体顾问。总统有权接受部长的辞职或解除其职务。
美国的最高立法机关和行政机关完全分立，权力相互制约。议员和政府官员不得互兼，国会没有倒阁权，政府也没有解散国会的权力。但国会行使立法权时要受总统的一定制约，譬如美国总统对国会通过的法案可行使否决权，但国会再以2/3多数通过后，法案不经总统批准即可成为法律。美国总统的权力也要受国会制约，如总统对政府高级官员的任命要得到参议院的认可，总统和政府高级官员如果违宪或犯法，国会可提出弹劾。
现今世界上采取总统制的国家有美国、俄罗斯、埃及、印度尼西亚、巴基斯坦、孟加拉国、墨西哥、危地马拉、博茨瓦纳、巴西、智利、阿根廷等国。概而言之，大多数拉丁美洲国家、大多数中亚和非洲国家都实行总统制。这些国家总统制的主要特征，特别在总统是国家元首兼政府首脑这一点都是一致的。但在其他方面，如贯彻权力分立的程度，总统与其他中央国家机关的关系以及总统产生的方法等等上面，则互有区别，甚至在某些方面或某种程度上与议会制比较接近。
政法专家概括了总统制和议会制的以下六大区别：
第一，政府的组织方式不同。在议会共和制下，政府（内阁）一般由议会中（两院制议会中，一般指众议院）占多数席位的政党或政党联盟来组织；在总统制共和制下，政府成员由当选的总统任命并领导。
第二，议会的职权不同。议会制下的议会不仅具有立法、监督政府和决定财政预算等权力，还具有组织政府的权力；总统制共和制下的议会则仅仅具有一般议会所拥有的立法、监督政府和决定财政预算等权力，而没有组织政府的权力。
第三，政府与议会的关系不同。在议会共和制下，政府对议会负责。如果议会对政府的政策不满而通过对政府的不信任案，政府就得辞职，或者呈请国家元首解散议会，重新大选。在总统制共和制下，总统领导下的政府只对选民负责，而不对议会负责；作为立法机关的议会，其议员不能兼任行政官员，而作为行政机关的政府官员也不能兼任议员（议会制下的政府成员却同时也可以是议员）。总统行使权力时对议会不负政策上的责任，议会不能因政策问题对总统和政府提出不信任案，以迫使其辞职，但在总统有违宪行为时，可以对总统提出弹劾。总统应向议会报告工作，但无权解散议会，当然他对议会通过的法律也可以行使否决权。
第四，国家元首在国家政治生活中的地位和作用不同。在议会共和制下，作为国家元首的总统，只拥有虚位没有实权；而在总统制共和制下，总统既是国家元首，也是政府首脑，掌握着行政实权。
第五，执政党的产生方式不同。议会共和制下的执政党一般是指在议会大选中获胜的那个政党或政党联盟；而总统制共和制下的执政党则是指在总统大选中获胜的那个政党或政党联盟。
第六，国家元首的产生方式不同。在议会共和制下，作为国家元首的总统，在大部分国家由议会选举产生，只有少数国家由选民直接或间接选举产生；而在总统制共和制下，总统一般都由全民直接或间接选举产生。
较之总统制，议会制的历史更加悠久。